Je suis co-fondateur du club de sous-marin robot
SONIA de l'École de technologie supérieure.
J'étais aussi capitaine du projet pour 2000 et 2001, ma femme Min Lin étant "second in command" ces deux premières années. En 2002, je me suis occupé des aspects logiciels et Min Lin du lead de l'équipe.
L'idée de fonder une équipe de sous-marin robot m'était venu un an avant de commencer à l'
ÉTS en génie l'électrique alors que génie logiciel n'existait pas encore. L'inspiration venait d'un article en
août 1998 sur Slashdot:MIT Submarine runs on Linux
Posted by CmdrTaco on Mon Aug 10, 1998 10:58 AM
from the seek-and-destroy dept.
Linux
Eaglemoon sent us a link to MITs Orca-1 Submarine which apparently is run by an onboard linux system. It just won a contest that involved deploying a marker at the deepest point of a lake, while running unattended. Oh, the places Linux will go... automated subs, automated cars, the space shuttle. Ain't it cool?
Je me souviens bien parce que mon intérêt initial était parce que j'étais un passionné de Linux.
Après bien des réunions et discussions, c'est un an et quelques mois plus tard que nous avons finalement déposer la proposition pour officialiser le club à l'ÉTS.
Anecdote intéressante, notre lune de miel était à Disneyworld, là même où se déroulait la compétition 2000 et seulement quelques jours avant. Nous nous sommes mariés le 1er juillet 2000 alors que la compétition était du 7-9 juillet!
Chaque année, j'étais en charge d'écrire le rapport ("journal paper") en décrivant les réalisations techniques des membres ou en intégrant leurs rapports.
Extraits:
SONIA 2000
In order to participate in the third Annual International Autonomous Underwater Vehicle competition, we are building S.O.N.I.A. 2000, a small autonomous submarine that will be the first and only non-American entry in the competition.
Due to limited time and resources (human and technical), we decided to go for the simplest, lowest-cost design that required the least engineering possible, building a submarine only and specifically to complete the mission proposed by the A.U.V.S.I. for 2000.
The submarine was developed with only a very basic, evolving design from various unusual and low-cost components in an innovative solution.
SONIA 2001
Many challenges made our development difficult:, rarity of local underwater companies and technologies, lack of experience with underwater technologies, absence of a nearby testing site and limited funding.
However, these challenges were compensated by our high level of organization, technical abilities and experience and we will be able to do much better than last year.
We believe we have achieved a high quality product with reusable parts for the next submarine. Finally, we hope that the results will satisfy the judges and, most importantly, ourselves.
SONIA 2002
The current mission required a great leap forward for SONIA. Mechanically, SONIA 2001 was conclusively demonstrated as a good mechanical design but an unreliable implementation so we decided to built a new submarine with the same innovative thrusters configuration that we demonstrated at the 2001 competition. The modified design reduces the time needed to close the submarine and is easier to keep watertight. It also provides a see-thru nose, tail and three different “windows” for the vision subsystem and to ease debugging. Electronically, although last year basic
designs were corrects, none of the sensors were functioning satisfactorily in the SONIA 2001 robot.
Investing a large amount of time, research and testing on building reliable electronics based on the 2001 designs solved this. As for software, it had to be started from scratch since it was only embryonic in the SONIA 2001.
Ces trois années étaient une expérience où j'ai beaucoup appris en terme d'interactions avec les autres, d'organisation, de lever de fonds, de budget, d'écriture de rapports et de direction d'une équipe interdisciplinaire (mécanique, électrique, logiciel). Je pense que c'est beaucoup parce que ce genre de projet basé principalement sur le volontariat et le l'intérêt personnel attire les gens qui ont le plus de potentiel, ceux qui ont le feu sacré donc des personnalités intéressantes.
Je n'hésite pas à dire que l'expérience a fait de moi qui je suis; c'est à travers SONIA que j'ai eu des opportunités de stage comme l'IREQ (Institut de Recherche Électrique du Québec pour travailler sur leur sous-marin robot) ainsi que de Ubit (une compagnie au Japon où un de nos voisins de locaux d'un autre projet étudiant nous as référé) ont permis de commencer une carrière qui m'a amené à mon emploi actuel. Je vois des liens avec ce que j'ai fait dans SONIA tout les jours.
Quoique nous n'avons jamais été en mesure de se placer bien haut en compétition (dernier, avant-dernier, septième sur 15), nous avons
en 2002 gagné le prix
Forces Avenir "Sciences et Technologie" qui a apporté une infusion importante d'argent pour l'année suivante. Quand nous avons quitté le projet en 2002, c'était comme perdre notre bébé - une expérience déchirante mais nécessaire.
Le fait que le club existe encore et a dans ses presque dix années (dix comme une idée au moins) d'existence a passé de succès en succès autant dans les compétitions que dans les réalisations techniques est extraordinaire pour moi. Les rêves les plus fous que nous avions ces trois premières années se sont éventuellement réalisés!
Quelques unes des leçons que je retiens après 7 ans:
- Il faut savoir qui va nous aider à réaliser nos buts et maintenir des bonnes relations avec eux.
- Il faut trouver des gens qui n'auront pas besoin de se faire tenir la main.
- Il ne faut pas trop insister pour convaincre les gens de la validité de nos idées mais de plutôt le démontrer.
- Il faut parfois mettre de côté des gens compétents et motivés mais qui nuisent au projet à cause d'incompatibilité ou du stade de l'évolution du projet.
- La culture d'une organisation est importante: c'est quelque chose que les nouveaux qui se joignent doivent rapidement et uniformément apprendre.
- KISS (Keep It Simple, Stupid!)
- Une équipe a besoin de gens forts techniquement et forts en termes d'organisation - les deux vont main dans la main.
- Le succès prend beaucoup de temps à bâtir, il ne faut pas s'impatienter mais fournir un effort continu.
- Il faut toujours rester fier de ce qu'ont fait car le succès vient parfois d'ailleurs de où ce que nous espérions!
En gros, SONIA était la partie la plus importante et fondamentale à ma formation, me permettant de mettre en pratique chaque jour la théorie apprise dans les cours.
Quelques uns des membres de chaque équipe (tiré du rapport officiel à chaque compétition, alors ils manquent probablement des noms):
Équipe 2002
Benoit Gervais-Laurendeau, Benoit Philibert, Daniel Archambault, Denis Séguin, Francis Lauzon-Duranceau, Martin Laliberté, Martin Paré, Manuel Darveau, Min Lin Hsieh, Nicolas Marcotte, Philippe Marchesseault, Ricky Ng-Adam, Tarik Belazzouz, Sylvain Brisebois, Yan Drolet-Mihelic
Équipe 2001
Benoît Châtelain, Benoit Philibert, Benoit Gervais-Laurendeau, Bernard Houle, Daniel Delorme, Dany Généreux, David McDuff, Denis Séguin, Francois Lemieux, Israel Painchaud, Jean-Pierre Blais, Joel Leblanc, Lionel Boïssom Kaboré, Martin Paré, Martin De Montigny, Min Lin Hsieh, Papa Ibra Sembene, Pierre Brouillard, Ricky Ng-Adam, Stéphane Bujold, Tarik Belazzouz, Thomas Boncompain.
Équipe 2000
David McDuff, Dominic Paquet, Francis Choquette, Min Lin Hsieh, Mathieu Girard, Ricky Ng-Adam, Patrick Larochelle, Sander Shirley, Stéphane Bujold, Sylvain Bélanger
Every Sunday from 9am to 1pm, there is the popular Farmers' market in Mountain View. You can find all kind of organically grown, fresh fruits and vegetables in addition to various homemade products. It's great and Min Lin has her favorite stand to buy really inexpensive Chinese vegetables.
Recipe of Min Lin's summer garden soup:
